Ros2：一个用于机器人开发的开源中间件框架。

ROS是干啥用的？

ROS（Robot Operating System ）是一个用于机器人开发的开源中间件框架，可以理解为机器人的“操作系统”。它提供了各种工具、库和约定，用于构建机器人应用程序，比如传感器数据处理、运动控制、导航、视觉、语音等。

ROS 2 的发展历程

版本代号 发布年份 主要特性
Ardent Apalone 2017 第一版正式发布，验证 DDS 通信框架
Bouncy Bolson 2018 改进 API，支持多平台开发
Crystal Clemmys 2018 增强稳定性，添加调试工具
Dashing Diademata (LTS) 2019 第一个长期支持版本，适合生产环境部署
Eloquent Elusor 2019 性能优化，改进节点生命周期
Foxy Fitzroy (LTS) 2020 更稳定的通信模型，企业广泛采用
Galactic Geochelone 2021 改进安全和 DDS 支持
Humble Hawksbill (LTS) 2022 更强的工具链和生态系统支持
Iron Irwini 2023 提升可靠性与扩展性，适配更多硬件平台
Jazzy Jalisco 2024 最新功能增强，继续支持工业部署

安装ROS2系统

ROS 2 支持系统整理，如果你要稳定、长期用 —— 选 Humble Hawksbill
如果你是新系统（Ubuntu 24.04）+ 追新功能 —— 选 Jazzy Jalisco

ROS 2 版本 发行时间 支持系统（官方）
Humble Hawksbill (LTS) 2022年5月 - Ubuntu 22.04 LTS （首选）
- Windows 10/11（部分功能）
- macOS Monterey（部分支持）
Jazzy Jalisco 2024年5月 - Ubuntu 24.04 LTS （首选）
- 其他系统需源码安装，不官方支持

运行第一个机器人 (Turtlesim模拟器)

  1. 启动Turtlesim模拟器
1
ros2 run turtlesim turtlesim_node

此时，Turtlesim窗口应该打开，并显示一个海龟。

  1. 启动键盘控制节点
1
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

ros2 topic pub /turtlel/cd_vel geometry_m sgs/msg/Twist “{linear: {x: 1.0, y: 0.0} , angular: {z: -1.0}}”

创建一个节点（Pyhton）